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シラバス

GC51701

実世界指向システム Real-World Oriented Systems

標準履修年次: 3・4年専門・選択 ・2 単位
秋学期AB  月曜日  3・4時限  7A105
担当教員: 三河 正彦

概要

現在のコンピュータはグラフィカルユーザインタフェイス(GUI)が主流で,ユーザはディスプレイに向かって計算機やシステムの操作を行う.一方,計算機もしくは知的システムを現実世界に溶け込ませ,現実世界に対して何らかの作業をさせようとするのが,実世界指向システムである.本授業では,様々な実世界指向システムを紹介するとともに,実世界指向システムを構築するために必要な知識の習得を目指す.現実世界を数学的に表現するための幾何学,現実世界に対して働きかけるデバイスであるロボットを制御するために必要なロボティクス(ロボット工学),画像や音等の情報から現実世界を知るためのセンシング技術等について講義する.

学習・教育目標

  • 実世界指向システムの概要が分かる.
  • ロボティクスの基礎が分かる.
  • 実世界を数式で表現できる.

授業計画

講義内容
第 1 週 ・実世界指向システムの過去・現在・未来
・実世界指向システムとしてのロボット
第 2 週 ロボティクスのための2次元の幾何学
第 3 週 ロボティクスのための3次元の幾何学
第 4 週 ロボットマニピュレータの機構
第 5 週 ロボットマニピュレータの運動学
第 6 週 ロボットマニピュレータの制御
第 7 週 移動ロボットの機構と運動学
第 8 週 移動ロボットの運動学と制御
第 9〜10 週 センシング,実世界指向システム

教材・参考書等

教科書および参考書は初回授業で紹介する.

成績評価

出席およびレポートに基づき評価する.

授業外の学習内容・方法

授業内容についての予習と復習をすること.

予備知識・前提条件

線形代数Iを履修していることが望ましい.

講義のホームページ

未定

教員連絡先・オフィスアワー

教員一覧ページ を参照。

備考